伯禽，生卒年不詳，姬姓，名禽，伯是其排行，尊稱禽父，是周公旦長子，周武王的侄子。

　　周武王死後，其子周成王繼位。
當時周公旦受封魯國，由于周成王年幼繼位，于是周公旦便留在都城鎬京（今陝西西安）輔佐周成王，而派長子伯禽代替他受封魯國。
周成王則下令将奄國和“殷民六族”（殷民：商代逸民，就是商朝的百姓；殷民六族：條氏、徐氏、蕭氏、索氏、長勺氏、尾勺氏）賜給伯禽，并送他許多典冊文物、寶器儀仗。

　　伯禽臨行前，周公旦告誡伯禽說：“我是文王之子、武王之弟、成王之叔父，我在天下也不算卑賤。
然而我洗一次頭三次握起頭發，吃一餐飯三次吐出食物，起來接待士人，也還擔心失去天下賢人（周公吐哺，天下歸心）。
你到魯國後，千萬不要以有國土而對人驕傲。
”

　　伯禽到了魯國苦心經營三年，才到鎬京向父親周公旦彙報政績。
周公旦說：“為什麼報政如此緩慢？
”伯禽回答說：“我在改變當地的風俗，變革當地的禮儀。
尋常百姓父母死後也要服喪三年，所以到這時候才來報政。
”

　　當初齊太公呂尚受封齊國，齊太公受封五個月後，就向周公旦彙報政績。
周公旦說：“為何如此迅速？
”齊太公說：“我簡化其君臣之禮，順應原來的風俗去做。
”

　　當周公旦聽到伯禽說出報政遲緩的原因，于是歎息說：“唉，魯國後世要北面為臣事奉齊國！
政治不簡約不平易，百姓就不會親近；政治平易近民，百姓必然歸附。
”

　　後來，伯禽的伯父管叔鮮、叔父蔡叔度等人因不滿周公旦攝政，于是挾持商纣王之子武庚發動叛亂，史稱“三監之亂”。
當時的淮夷、徐戎等也聞風興兵作亂，前來攻打魯國。
伯禽率軍到達費邑（《史記》誤作肸邑）抵禦叛軍，并親自寫作《費誓》（《史記》誤作《肸誓》），以嚴明軍紀。
《費誓》中說：“準備好你們的盔甲，不準馬虎。
不準損壞牛欄馬廄。
馬牛走失，奴隸逃亡，不準越次追逐，得到的應敬還原主。
不許逾越牆垣而搶劫盜竊。
三方遠近郊區，置辦草料、糧食、築壘工具，不得缺少。
我們甲戌日修築營壘而征讨徐戎，不得遲到，否則處死！
”，在全體将士努力奮戰以及齊軍的支援下，不久戰事就形成相持局面。
三監之亂平定後，齊、魯、周三支軍隊經過兩年苦戰，最終擊敗叛軍，安定魯國。

　　周康王十六年，伯禽去世。
伯禽死後，其子酋（一作就或遒）繼位，是為魯考公。

　　伯禽堅持以周禮治國，在位46年，魯國的政治經濟都出現新局面。
其轄區北至泰山，南達徐淮，東至黃海，西抵陽谷一帶，成為周王朝控制東方的一個重要邦國，并享有“禮義之邦”的美稱。

　　伯禽趨跪

　　周朝初年間時候。
有個周公的兒子。
名叫伯禽。
跟了周公的弟弟康叔去見周公三次。
就被他的父親痛打了三次。
伯禽就去問商子。
這是為了什麼緣故。
商子道。
南山的陽面有一種樹。
叫做橋木。
北山的陰面有一種樹。
叫做梓木。
你何不去看一看呢。
伯禽聽了商子的話。
就去看了。
隻見橋木生得很高。
樹是仰着的。
梓木長得很低。
可是俯着的。
就回來告訴商子。
商子就對伯禽說道。
橋木仰起。
就是做父親的道理。
梓木俯着。
就是做兒子的道理。
到了第二天。
伯禽去見周公。
一進門就很快的走上前去。
一登堂就跪下去。
周公稱許他受了君子的教訓。

　　成王有過，則撻伯禽

　　周公輔成王時，成王年幼，尚不明白為人子、為人臣、為人幼者之所當為時如何，周公就「抗世子法於伯禽，欲令成王之知父子、君臣、長幼之也。
成王有過則撻伯禽，所以示成王世子之道也。
」表面上是在教導伯禽為人子、為人臣、為人幼者之法，但是無不是希望透過伯禽與成王同遊共處的機會，讓成王有所觀摩。
當成王行為有過失時，周公就處罰伯禽，所以這樣做，一方面是責罰伯禽不能善盡事君之道，不能慎其身而行，為成王樹立楷模，演示理想的行為，以為成王表率；另一面則是透過責成伯禽回歸理想行為，以為成王警戒，讓成王明白理想的行為應該是如何。